Verteilte Regelungssysteme haben in der Zukunft eine große Bedeutung für die sogenannten Cyber-Physical Systems, die sich durch die Verknüpfung von realen Objekten mit virtuellen Objekten auszeichnen. Ziel dieser Bachelorarbeit ist es, ein verteiltes Regelungssystem zu entwickeln, welches Informationen über die Lage eines Pendels liefert. Das System soll im Allgemeinen das klassische Problem des invertierten Pendels lösen. Zum Einsatz kommen dabei das Cross-Domain Development Kit (XDK110) der Firma Bosch Connected Devices and Solutions GmbH, ein Raspberry Pi 2 Model B und ein umgebauter Drucker mit Schrittmotor, der eine Halterung mit Pendel an einer Schienenvorricht besitzt. Die Hauptaufgabe des Systems ist es, die vorhandenen Sensoren auf dem XDK110 zu verwenden, um eine präzise Angabe in Echtzeit über die aktuelle Lage des Pendels machen zu können. Um dies zu realisieren, wurden für das verteilte System Filteralgorithmen implementiert, die auf Basis der Sensordaten die Lage des Pendels berechnen. Zusätzlich wurden verschiedene Vorgehensweisen implementiert, um ein Ergebnis zu erhalten. Die Filterberechnungen können sowohl lokal auf dem XDK110 als auch auf dem Raspberry Pi ausgeführt werden. Das entworfene System wurde in verschiedensten Versuchen getestet und die implementierten Filteralgorithmen, sowie die unterschiedlichen Vorgehensweisen der Berechnungen, miteinander verglichen. Das System lieferte in allen Versuchen verwertbare Aussagen über die aktuelle Lage des Pendels.