Bachelorarbeit BCLR-2016-53

Bibliograph.
Daten
Schwarz, David: A comparision of interior point and SQP methods with augmented Lagrangian methods in robotics applications.
Universität Stuttgart, Fakultät Informatik, Elektrotechnik und Informationstechnik, Bachelorarbeit (2016).
45 Seiten, englisch.
CR-Klassif.I.2.9 (Robotics)
G.1.6 (Numerical Analysis Optimization)
G.4 (Mathematical Software)
Kurzfassung

This Paper intends to interface the existing MLR Framework KOMO with two solvers for non linear optimization Problems. These solvers are the Interior Point Method implemented in IPOPT and the sequential quadratic Programming Method SLSQP implemented in NLOPT. In the second step I will compare these two Methods with KOMOs internal augmented Lagrangian Method in terms of precision, required number of evaluations and any-time (before convergence) quality of solutions.

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Abteilung(en)Universität Stuttgart, Institut für Parallele und Verteilte Systeme, Maschinelles Lernen und Robotik
BetreuerToussaint, Prof. Marc
Eingabedatum26. September 2018
   Publ. Institut   Publ. Informatik