Kurzfassung: Da das Greifen von verschiedenen Objekten noch immer ein elementares Problem in der Robotik ist, wurden in dieser Arbeit zwei verschiedene Griffalgorithmen auf zuvor selbst festgelegt Gütekriterien überprüft und verglichen. Die Gütekriterien sind unter anderem die Dauer der Griffberechnung, die Anzahl erfolgreich durchführbarer Griffe oder die Quote der Gegenstände die wieder fallengelassen wurden. Die Griffe wurden von dem institutseigenen "Baxter"-Forschungsroboter durchgeführt. Um die Griffe durchführen zu lassen war der erste Teil dieser Arbeit die Konsturktion und der Bau einer eigenen Experimentierumgebung. Diese ist eine Holzkiste die in zwei Teilfächer geglieder ist und an der ein Kinect Tiefensensor montiert wurde, der aus der Vogelperspektive heraus auf die Experimentierumgebung schaut. Für die Evaluation wurden vier Experimente die aus mehreren Teilversuchen bestehen entworfen, und bis auf das vierte Experiment, wurden alle durchgeführt. Aufgrund von Inkompatibilität mit dem Roboter, mangelhafter Dokumentation und fehlenden Beispielen seitens der Entwickler, war es nicht möglich, die Griffe automatisch durchzuführen. Sie mussten manuell durchgeführt werden. Dafür mussten die ersten Benchmark-Konzepte angepasst werden. Zudem war es nicht möglich beide Algorithmen zu benchmarken, da die Enwickler des zweiten Algorithmus nicht erreichbar und die Anleitung zur Installation dieses Programmes nicht auffindbar waren. Deshalb wurde nur der erste Algorithmus getestet.