Das Ziel der vorliegenden Bachelorarbeit ist es, die Firmware des CAN-Bus Analyzers des Unternehmens Microchip Technology Inc zu überarbeiten. Dabei werden Fehler in der Firmware des PIC18F2680 Microcontrollers ausgebessert, sowie eine neue Funktion der Echtzeitansteuerung für Motor-Controller in einem CAN Netzwerk hinzugefügt werden. Um dies zu erreichen wurde der Code nach Gesichtspunkten des Refactorings bereinigt und Schrittweise angepasst und getestet. Neue Methoden wurden dabei kontinuierlich Integriert, um Abweichungen im Verhalten der Firmware und Fehler sofort zu erkennen. Die neuen Implementierungen erlauben es dem CAN-Bus Analyzer auf eingehende CAN Nachrichten mit einer frei konfigurierbaren CAN Nachricht zu antworten. Die Bachelorarbeit, und insbesondere die daraus entstandene Software, richtet sich an Nutzer von CAN-Netzwerken, sowie Interessenten der Microcontroller Entwicklung.