Zusammenfassung

Diese Diplomarbeit beschreibt einen biologisch motivierten visuellen Detektor für dreidimensionale Eigenbewegung, der in einem fliegenden autonomen Agenten zur Driftstabilisierung im Schwebeflug eingesetzt werden kann.

Anhand einer verhaltensbasierten Kontrollarchitektur wird der Zusammenhang verschiedener Rezeptoren und Effektoren mit den Verhaltensmodulen der autonomen Steuerung gezeigt. Dabei wird auf die Besonderheiten fliegender Agenten eingegangen und nach einer Beschreibung der Flugmechanik die Bedeutung der visuellen Informationsaufnahme für die dreidimensionale Navigation erläutert.

Der entwickelte 3D-Eigenbewegungsdetektor wird ausführlich beschrieben. Das visuelle Eingangssignal durchläuft eine auf maximale Informationsübertragung optimierte raumzeitliche Filterung. Die Ergebnisse mehrerer 1D-Bewegungsdetektoren in der Bildebene werden so kombiniert, daß daraus eine Schätzung der dreidimensionalen Eigenbewegung möglich ist. Der Detektor wurde als reales System implementiert und mit realen Daten getestet. Die Ergebnisse dieser Messungen zeigen das Antwortverhalten unter verschiedenen Bedingungen.

Der Anhang enthält ein Simulationsmodell zur Beschreibung dreidimensionaler Bewegungen eines Flugkörpers im Raum.