Eine möglichst realistische und somit dreidimensionale Repräsentation von Szenen und Objekten ist Grundlage heutiger Echtzeit- und Vermessungssysteme. Damit erhält dieses Thema auch in der Computer Vision Einzug. Die Datenerhebung findet meist mittels Laserscanner statt indem ein, um zwei orthogonal zueinander stehende Achsen, rotierender Laserstrahl die Umgebung punktweise abtastet. Die Rundumaufnahmen einer Farbkamera können zusätzlich Farbinformationen liefern, wie dies bei Laserscannern der Firma FARO der Fall ist. Um eine vollständige Beschreibung von Szene und Objekt zu erhalten, muss dieser Vorgang von verschiedenen Standpunkten aus wiederholt durchgeführt werden. Aufnahmen aus unterschiedlichen Blickwinkeln, die Überschneidungen beinhalten, sind das Ergebnis. Im Rahmen dieser Diplomarbeit sollen Verfahren zur automatisierten Ausrichtung zweier Aufnahmen, unter Verwendung der Punktinformationen untersucht werden. Der Schwerpunkt liegt dabei auf punktbasierten Verfahren die sich nicht der Extraktion geometrischer Merkmale bedienen.