Bibliography | Zweigle, Oliver: Vergleich unterschiedlicher Trackingverfahren im RoboCup. University of Stuttgart, Faculty of Computer Science, Electrical Engineering, and Information Technology, Diploma Thesis No. 2199 (2004). 120 pages, german.
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CR-Schema | I.4.0 (Image Processing and Computer Vision General) I.4.1 (Digitization and Image Capture) I.4.3 (Image Processing and Computer Vision Enhancement) I.4.4 (Image Processing and Computer Vision Restoration) I.4.6 (Image Processing and Computer Vision Segmentation) I.4.7 (Image Processing and Computer Vision Feature Measurement) I.4.8 (Image Processing and Computer Vision Scene Analysis) I.2.1 (Applications and Expert Systems) I.2.6 (Artificial Intelligence Learning) I.2.9 (Robotics) I.2.10 (Vision and Scene Understanding) I.2.6 (Artificial Intelligence Learning) I.3.4 (Graphics Utilities) I.5.1 (Pattern Recognition Models) J.7 (Computers in Other Systems) G.3 (Probability and Statistics)
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Keywords | Trackin; , RoboCup; Condensation Algorithmus; Kalman Filter Tracking; Region Growing Tracking; Region Growing and Shrinking; Farbkalibrierung; Messungen |
Abstract | Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Vergleich verschiedener Objekttracking Algorithmen anhand von Messungen durchgeführt. Die Untersuchungen fanden innerhalb des RoboCup Szenarios statt. Verglichen wurden zwei Ansätze, die auf dem Region Growing Paradigma basieren, ein den Kalman Filter zu grunde liegender Ansatz und eine Lösung die den sogenannten Condensation Algorithmus einsetzt. Neben der Vorgehensweisen zur Implementierung und theretischen Grundsätzen zu den einzelnen Algorithmen, wurde eine speziell an das RoboCup Szenario angepasste Vereinfachung eines klassischen Bewegungsmodells entwickelt. Die Arbeit behandelt darüber hinaus die für das Tracking notwendigen Grundlagen aus der Bildverarbeitung und gibt einen Ausblick über mögliche Anwendungsszenarien, wie das Tracking eigener und gegnerischer Roboter in einem RoboCup Spiel. Abschließend wurden spezielle Datenstrukturen entwickelt, die die Verarbeitung der Trackingdaten unterstützen.
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Contact | ozweigle@zscom.de |
Department(s) | University of Stuttgart, Institute of Parallel and Distributed Systems, Image Understanding
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Project(s) | RoboCup
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Entry date | November 24, 2004 |
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