Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Kooperation von autonomen mobilen Robotern, die sich in dynamischen Umgebungen bewegen und ein gemeinsames Ziel verfolgen. Es geht dabei um die Verteilung von Teilaufgaben an die zur Verfügung stehenden Roboter, wobei ein neues Verfahren untersucht und angewendet wird, das diese Aufgabe erfüllen soll. Dieses Verfahren basiert auf Erkenntnissen über selbstorganisierte Systeme und wird durch ein dynamisches System gekoppelter Selektionsgleichungen realisiert. Die verschiedenen Zuordnungsmöglichkeiten konkurrieren dabei miteinander und sind in Abhängigkeit von ihrem Nutzen Teil der endgültigen Aufgabenverteilung oder werden verworfen. Dieses Zuordnungsverfahren wird in der vorliegenden Arbeit vorgestellt und in Form eines Frameworks implementiert, das nicht auf ein konkretes Anwendungsszenario festgelegt ist. Nach Überprüfung der notwendigen Randbedingungen für eine erfolgreiche Aufgabenzuordnung durch das Selektionsgleichungssystem wird das entwickelte Framework im RoboCup-Team der Universität Stuttgart eingesetzt. Hierzu werden typische Szenarien ausgewählt und Kostenfunktionen entwickelt, die eine situationsgerechte Verteilung der Aufgaben an die Roboter gewährleisten. Dazu wird auch die in dieser Arbeit implementierte grafische Anwendung verwendet, die Teil des entwickelten Frameworks ist und die die Abläufe innerhalb des Selekti­onsprozesses visualisiert.