Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Fusionsverfahren entwickelt, dass eine Positionsbestimmung eines Objektes anhand verteilter Messungen mehrerer Beobachter ermöglicht. Die Beobachter sind hierbei Roboter eines RoboCup Soccer Teams, das beobachtete Objekt ist der Spielball. Bisher erkannten die Roboter den Ball nur korrekt, wenn er sich auf dem Boden befand. Das Ergebnis ist eine dreidimensionale Ballposition, die bei guter Lage der beobachter zum Ball und entsprechender Höhe des Balles, deutlich besser ist als die bisher verwandte zweidimensionale Projektion hoher Bälle.