Zum Beginn der Arbeit wurde neben Einleitung und Motivation eine Einführung in den RoboCup und seine verschiedenenWettbewerbe gegeben. Der 1. RFC Stuttgart, der in der Middle-size robot league gegen andere Universitäten weltweit antritt, wurde vorgestellt. Die Messwerte, mit denen die Roboter ihre Umgebung erkennen müssen, unterliegen einem Rauschen. Die Algorithmen, die mit diesen Messdaten arbeiten, müssen mit diesem Rauschen zurecht kommen. Daher wurden die Bayesschen Netzwerke als Methode ausgew ählt, um mithilfe von Wahrscheinlichkeiten die Daten zu interpretieren. Da die Implementierung von Bayesschen Netzwerken leicht mehrere Diplomarbeiten füllen könnte, wurde eine fertige Implementierung, die leicht zu verwenden ist und möglichst schon in der Praxis eingesetzt wird, gesucht. Die Wahl el auf die kostenlose Bibliothek SMILE, die ausführlich vorgestellt wurde.