Auf Grund ihrer vielfältigen Anwendungsmöglichkeiten gewinnen autonome Systeme zunehmend an Bedeutung. Entsprechend besteht großes Interesse an effizienten Verfahren für das automatische Planen. Das Planen mit STRIPS-ähnlichen Operatoren ist ein kombinatorisches Problem. Die gemischt-ganzzahlige Optimierung kann effektiv zur Lösung von Problemen dieser Art eingesetzt werden. In dieser Arbeit werden allgemeine, vom konkreten Anwendungsfall unabhängige Formulierungen gemischt-ganzzahliger linearer Programme für das temporale Planen nebenläufiger Aktionen und eine Verallgemeinerung des in Graphplan verwendeten Planungsgraphen vorgestellt. Gemeinsam werden sie zur Bestimmung von Plänen minimaler Dauer angewendet. Dabei darf die Dauer von Aktionen reellwertig sein. Ein Vergleich mit Temporal Graphplan basierend auf experimentell ermittelten Perfomanzdaten liefert erfolgversprechende Resultate.