In einem verteilten Robotersystem nutzen mehrere Roboterfahrzeuge denselben Fahrraum und bei Einsatz aktiver Sensorik (z.B. Laserscanner, Ultraschall) dasselbe Uebertragungsmedium für den Transport der Sensorsignale. In beiden Faellen ergeben sich in einem verteilten Robotersystem Zugriffskonflikte auf die gemeinsam genutzten Ressourcen. Zur Erfassung unbekannter Umgebungsobjekte wird in der Robotik vielfach die Ultraschallsensorik verwendet, deren realitaetsnahe Modellierung für die korrekte Interpretation der Messergebnisse wesentlich ist. Welche Sensoren periodisch getriggert werden muessen, wird hauptsaechlich durch den aktuellen Fahrbefehl und die Reflexionscharakteristiken bestimmt. Das Ziel dieser Arbeit besteht darin, den Sensor fahrzeuguebergreifend zu koordinieren. Hierzu soll jeder Roboter eine durch Funk und Sensorik bereitgestellte Umgebungskarte interpretieren und hieraus bestimmen, welche Sensoren gefeuert werden duerfen. Als Loesungsmoeglichkeiten werden hier zwei Strategien (geometrischer Ansatz bzw. topologischer Ansatz) vorgestellt und bewertet. Das Modul das dies leistet wurde, um in dem bestehenden Projekt nahtlos integriert werden zu koennen, in der Programmiersprache C++ abgefasst. Um die Barriere zwischen Realitaet und Simulation zu ueberwinden, wurden Treiber implementiert die die simulativen DRS-Fahrbefehle in reale Bewegungsbefehle der Roboter umwandeln. Dieser Programmteil wurde unter Gesichtspunkten der Performanz in der Programmiersprache C entwickelt.