In dieser Studienarbeit soll ein robustes und schnelles Verfahren entwickelt werden, das es ermöglicht alle Hindernisse um einen Roboter herum zu tracken. Als Grundlage des Trackingverfahrens soll ein graphenbasierter Ansatz nach Kluge, Köhler, Prassler verwendet werden. Dieser Ansatz berücksichtigt Faktoren wie die Positionen, Formen und Größen der Hindernisse im Omnibild, sowie geeignete Bewertungsparameter. Er bestimmt aus den Positionen der Objekte eine Graphenstruktur, die wiederum über einen zeitlichen Verlauf hinweg einem Fluss unterliegt. Das eigentliche Tracking geschieht dann über die Bestimmung des wahrscheinlichsten Flusses des Graphen.