Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung und Analyse einer Stereovision durch Kombination einer omnidirektionalen und einer perspektivischen Kamera. Um dieses Ziel zu erreichen wurden zunächst die zwei Kamerasysteme untersucht und die Vor- und Nachteile dieser Systeme herausgearbeitet. Nach den grundlegenden Worten über die Kamerasysteme wurden bereits existierende Verfahren für die Ballpositionsbestimmung betrachtet. Darunter war die bisher im RoboCup verwendete 2-D Ballpositionsbestimmung durch die omnidirektionale Kamera, die 3-D Ballpositionsbestimmung durch Kommunikation und die 3-D Ballpositionsbestimmung mit Hilfe der Ballgrößeninformation aus der perspektivischen Kamera. Es wurde ein Stereoverfahren entwickelt, das selbst bei rauschen und dynamischen Szenen den Ball robust erkennen soll. Um dies zu erreichen wurde aus den einzelnen Kamerasystemen die Informationen verwendet, die von ihm jeweils fehlerunanfällig extrahiert werden können. Diese Informationen werden fusioniert und liefern ein robustes und fehlertolerantes Ergebnis der Ballposition. Der Vorteil dieses Verfahrens ist, dass sich die einzelnen Fehler der Systeme nur jeweils gering auf das Gesamtergebnis auswirken.