Studienarbeit STUD-2339

Bibliograph.
Daten
Skarman, Tobias: Untersuchung der kinect-kamera auf Eignung in SLAM und 3D-Modellerstellung.
Universität Stuttgart, Fakultät Informatik, Elektrotechnik und Informationstechnik, Studienarbeit Nr. 2339 (2011).
23 Seiten, deutsch.
CR-Klassif.I.4.1 (Digitization and Image Capture)
I.4.3 (Image Processing and Computer Vision Enhancement)
Kurzfassung

Im Rahmen dieser Studienarbeit soll die Kinect-Kamera in Bezug auf SLAM (Simultaneous localization and mapping) und andere Computer-Vision-Anwendungen untersucht werden. Die Kinect ist ein Gerät aus der Unterhaltungselektronik, das Sensorik für den Einsatz im Bildverstehen enthält. Das sind eine herkömmliche Farbkamera und ein Sensormodul, das Information über Distanz von Punkten im Bildbereich liefern kann.

Damit macht das Gerät Funktionalität massenverfügbar, die eine wichtige Rolle im ROS (Robot Operating System) spielen, wie etwa das umfangreiche und verteilte Erfassen von Alltagsgegenständen, aber auch umgekehrt das Erkennen von bereits im ROS erfassten Objekten in der eigenen Umgebung.

Es soll evaluiert werden, inwiefern sich das SLAM-Verfahren dafür eignet, ein Abbild der direkten Umwelt und der darin enthaltenen Gegenstände in diesem Sinne zu erstellen. Davon ausgehend können dann in einem nächsten Schritt Werkzeuge für diese Anwendungen entwickelt werden, die sich bestehenden Strukturen einfügen.

Volltext und
andere Links
PDF (866082 Bytes)
Abteilung(en)Universität Stuttgart, Institut für Parallele und Verteilte Systeme, Bildverstehen
BetreuerKoch andreas
Eingabedatum26. September 2011
   Publ. Institut   Publ. Informatik