Das Ergebnis der Arbeit ist eine Echtzeit-Ballerkennung, die haupts¨achlich auf Tiefeninformation aufbaut. Die Farbinformation dient ausschließlich als Unterst¨utzung, um die wenigen Punkte, die sich nach der Bearbeitung der initialen Punktwolke durch die auf Tiefeninformation beruhenden Verfahren noch in der Punktwolke befinden, eindeutig einem Ball zuordnen zu k¨onnen bzw. auszuschliessen. Die Ballerkennung wurde speziell f¨ur die Verwendung im RoboCup Szenario entwickelt und an die dort herrschende Gegebenheiten angepasst. Mit einer maximalen Rechenzeit pro Ausf¨uhrung des Ballerkennungsalgorithmus von 15,44 ms wurde die zeitliche Vorgabe zur Integration in die Architektur des RoboCup Teams der Universit¨at Stuttgart eingehalten. Mit Einbußen in der Robustheit des Algorithmus von 15-20 % lassen sich Zeiten von ca. 4 ms pro Iteration erreichen. Dies kann ausschlaggebend sein, um den Prozessor innerhalb des 33,3 ms Zyklus f¨ur andere Funktionen frei zu halten.